目次
序論 日本における自動車オートパイロットの実現の可能性
1. はじめに
2. 自動運転自動車の開発状況
3. 自動運転自動車の実用化へ向けた課題
4. 自動運転自動車実現へ向けたロードマップ
第1編 自動運転に向けた要素技術開発
第1章 オートパイロットの概念
第1節 航空機の自動操縦システム
1. はじめに
2. 現在の自動操縦システム
3. オートパイロットの歴史
4. 航法誘導制御
5. 航空交通管理
6. 自動化に関連する航空機事故
7. 安全対策
8. ヒューマンファクター
9. 耐故障飛行制御システム
10. おわりに
第2節 自動車の自動運転がドライバーに与える影響
1. 自動運転とヒューマンエラー
2. 自動運転の範囲
3. システムと人間の関係
4. 人間を考慮したシステムの設計
第2章 人工知能と自動運転
1. はじめに
2. 自動運転や運転支援における要素技術
3. 自動車の知能化
4. 自動運転
5. 人工知能との車両制御
6. おわりに
第3章 制御ソフト開発
第1節 制御アルゴリズムの開発
1. はじめに
2. 走路経路計画と制御目標生成アルゴリズムの流れ
3. リスクポテンシャルマップの生成
4. リスクポテンシャルとドライバーモデル
5. 制御系実装のための車両運動力学モデル
6. アルゴリズムの検証例
第2節 自動運転のためのセンシングと自動運転自動車開発の実例
1. 緒 言
2. 自動運転に用いられるセンシング技術
3. 自動運転自動車開発の実例
4. 結 言
第4章 センシングによる認識技術
第1節 車両と歩行者を分離検出するミリ波レーダー技術
1. まえがき
2. 交差点監視センサの技術要件
3. レーダーシステムアーキテクチャ
4. 試作レーダー装置による性能検証
5. むすび
第2節 ステレオカメラによる画像認識技術と自動運転システムへの応用の可能性
1. はじめに
2. ステレオカメラの仕組み
3. ステレオカメラの優位性
4. 自動運転への応用の可能性
5. おわりに
第3節 超音波による物体画像化技術
1. 超音波イメージングとは
2. マイクロホンアレイの設計
3. ビームフォーミング
4. パルス圧縮
5. ドップラーイメージング
6. 超音波イメージング装置の例
第5章 安全運転支援システム開発
第1節 ジョイスティック式自動車運転支援システムの開発
1. はじめに
2. ジョイスティック式自動車運転システム
3. ハンドル制御系の操舵角制限機能と可変感度機能
4. 走行実験
5. 結 論
第2節 高齢者向け安全運転支援システムの開発
1. 高齢化社会における自動車運転の現状
2. 自律走行の要素技術を用いた高齢者向け運転支援システム
3. 超小型EV による自動運転システムの開発
4. 安全な走行経路計画
5. 自動駐車の走行試験
第6章 位置情報解析技術
第1節 モバイルマッピングによる道路構造物の点群データ解析手法
1. はじめに
2. モバイルマッピングシステムの概要
3. 点群データによる道路構造物の抽出手法
4. 点群データ取得実験
5. 道路構造物の抽出
6. おわりに
第2節 準天頂衛星「みちびき」を含むGNSS による衛星測位技術と移動体計測への応用の可能性
1. はじめに
2. 衛星測位
3. 準天頂衛星（みちびき）実証実験
4. 金沢地区における実証実験
5. おわりに
第7章 車載通信ネットワーク技術
1. はじめに
2. 車載ネットワークの使途
3. 車載制御ネットワーク
4. CAN
5. FlexRay
6. LIN
7. MOST
第2編 自動運転を可能にするモビリティー社会インフラの構築
第1章 道路整備
第1節 ITS 技術と道路インフラ整備
1. ITS 技術と道路交通システム
2. 道路インフラでのITS 技術展開で考慮すべき事柄
3. 各種データから見る道路インフラ整備・利用の実態
4. 道路インフラ整備の立場から見たオートパイロット技術の導入戦略
5. オートパイロット技術を契機とした道路インフラの技術革新の必要性
第2節 交通信号制御システムの構築
1. はじめに
2. これまでの交通信号制御技術
3. 路車協調システムによる信号制御技術
第2章 通信網
第1節 ITS マルチメディアモバイル通信技術を利用した近距離レーダの開発
1. はじめに
2. 従来のITS モバイル通信環境
3. ITS 向けマルチメディアモバイル通信の概略
4. 公衆通信網を活用した近距離レーダ
5. むすび
第2節 車車間通信制御技術の動向とアドホックルーティングシステムの構築
1. 車車間通信規格の動向ならびにその応用
2. 車車間通信の広がりと各国の動向
3. 車車間アドホックネットワークの分類
4. 車車間アドホックネットワーク技術
5. おわりに
第3節 歩行者と自動車をつなぐ通信システムの構築
1. モビリティー社会における歩行者
2. 通信システムによる歩行者検知
3. 歩行者と自動車をつなぐ「歩車間通信」
4. 歩車間通信と歩行者向け情報端末
5. 今後の展望
第3章 プローブ技術と運行管理システム
第1節 次世代交通情報通信システムを担うプローブ技術
1. はじめに
2. プローブカーの歴史
3. プローブカーの情報源
4. プローブ情報の利用の仕方
5. プローブカーの通信の課題―位置情報の圧縮
6. マップマッチング技術の高度化
7. 今度の課題
第2節 車両運行管理システムと運用事例
1. はじめに
2. 路線バスの運行管理システム
3. おわりに
第4章 標準化動向と法整備
第1節 車載通信ネットワークの標準化動向
1. はじめに
2. 通信ネットワーク標準化の歩み
3. 車内のつながり
4. 車外とのつながり
第2節 自動運転における法整備と課題
1. はじめに
2. 自動運転への諸段階と法整備の現状
3. 自動車の運転と交通にかかる現在の法体系の構造
4. 高度道路交通システムによる運転支援・自動運転と法規制の変容可能性
5. 結びに代えて
第3編 社会実証実験と企業戦略
第1章 国内外における自動運転実証実験と今後の展開
1. はじめに
2. 自動車運転技術を求める社会的背景
3. 国内外における自動運転に関する実証実験事例
4. 今後の展開
第2章 各社の取り組み
第1節 米国におけるGM の自動運転技術への取り組み
1. 自動運転技術の背景と歴史
2. 自動運転技術への取り組み
3. 「スーパー・クルーズ」という新たな半自動運手セーフティシステム
4. まとめ
第2節 広島市内における車車間通信技術実証実験
1. はじめに
2. 「マツダアテンザASV -5」の開発
3. システム構成
4. 搭載した安全運転支援機能
5. 広島でのITS 公道実験
6. おわりに
第3節 自動運転車を実現するICT 技術
1. 自動運転実現に向けたICT とカーエレクトロニクスとの関係
2. 自動運転の早期実現に寄与するICT の急激な進化
3. 自動運転支援に向けて強化されるべきICT 要素
4. その他の関連技術
5. 公道テストの必要性
第3章 自動車以外の開発事例
第1節 自律移動と協調走行を備えた車いすの開発
1. はじめに
2. 自律移動車いす
3. 協調走行車いす
4. 自律移動・協調走行車いすの試乗体験
5. おわりに
第2節 自律型移動ロボットの開発
1. はじめに
2. 『ひとつぼ』の概要
3. おわりに
第3節 ロボットトラクタの開発
1. はじめに
2. ロボットトラクタの仕組みと性能
3. 準天頂衛星システムのロボットトラクタへの利用
4. ロボットトラクタと有人トラクタの協調作業システム
5. おわりに
